Brockscheid hat eine lange bewegte Geschichte. Erstmals urkundlich erwähnt wurde der Ort am 9.6.1161. Papst Viktor der IV. bestätigte der Abtei Echternach die Verkündigung der Lehre Christi in Broxsceith (=Brockscheid) und Texscith (=Tettscheid). Brockscheid war nur eine sehr kleine Siedlung. Bis 1654 zählte man hier nur 5 Feuerstellen. Doch auch für diese wenigen Siedler wurde früh ein kleines Gebetshaus errichtet. Schon im Jahr 1238 ist in Brockscheid von der Kirchengift geschrieben. Brockscheid bildete eine eigene Pfarrei. Es ist damals der südlichste Pfarrort der alten Diözese Köln.
1804 werden der Pfarrei Brockscheid dann die beiden Orte Udler (bis dahin zur Pfarrei Weinfeld gehörend) und Tettscheid (bisher Mehren) zugeteilt. Die Pfarrei Brockscheid besteht auch heute noch in dieser Form.
Schutzpatronen von Brockscheid waren bis 1862 die Heiligen Drei Könige. Daran erinnern auch die drei roten Kronen im Gemeindewappen und der Hochaltar in der Pfarrkirche. Seit 1862 wird die Heilige Ursula als Pfarrpatronin verehrt.
Ebenfalls eng mit der Ortsgeschichte verbunden ist die Burg Freudenstein, deren Ruine auch heute noch in Form von Stein und Geröll im Brockscheider Wald zu sehen ist. Um 1340 wird die Existenz der Burg erwähnt. Brockscheid gehörte damals zur Grafschaft Daun, Schloss Freudenstein allerdings dem Grafen von Luxemburg. Insofern gibt es keine offizielle Beziehung des Ortes zum Schloss Freudenstein. Allerdings hat die Burg auf Brockscheider Boden geprägt.
Seit 1840 erlangte Brockscheid eine große Bekanntheit durch die Existenz einer Glockengießerei. Damals hatte sich August Mark in Brockscheid sesshaft gemacht. Zuvor verbrachte er viele Jahre in Wanderschaft, denn Glocken wurden früher immer direkt an Ort und Stelle gegossen. Die Glockengusskunst hat Brockscheid bis heute weithin bekannt gemacht. Weltweit läuten diese besonderen Musikinstrumente. Selbstverständlich rufen auch die vier in Brockscheid hergestellten Glocken vom Turm der Pfarrkirche aus die Menschen zum Gebet zusammen.